La iglesia de la Milagrosa es el templo religioso de construcción más reciente en Estepa. Se ubica en el conocido como Barrio Andaluz de la localidad.
Esta iglesia fue construida en 2003 y está situada en la calle Virgen de los Dolores, haciendo esquina con la calle Córdoba y la calle Jaén, muy cerca del Ambulatorio de Estepa y a pocos pasos del Recinto Ferial.
En la iglesia de la Milagrosa se rinde culto a la Santísima Virgen aparecida a Santa Catalina de Labouré, a quien la Virgen María pidió crear la Medalla Milagrosa, también conocida como Medalla de Nuestra Señora de las Gracias.
La iglesia es la sede de la Asociación de la Medalla Milagrosa de Estepa, la cual organiza tanto sus cultos los días 25, 26 y 27 de noviembre, como la salida procesional el 31 de mayo, coincidiendo con la Festividad de la Visitación de la Virgen María.
Tras la eucaristía en la iglesia, la procesión de la Virgen Milagrosa reúne a los vecinos de Estepa para llevarla por un recorrido que comprende las calles de su barrio y las del Barrio de los Cristos.